Копирование DVD на Linux

Я хочу скопировать DVD и сохранить его в хорошем и сжатом формате.

Какое программное обеспечение использовать для этого и какой формат лучше; Я хочу лучшее качество и низкий размер файла.

+1, если мне не нужно устанавливать какое-либо новое программное обеспечение (по крайней мере, те, которых нет в репозиториях) +1, если это можно сделать в командной строке