Как определить относительное положение с помощью данных акселерометра и гироскопа

я проектирую робота, и нужно отслеживать расстояние и направление движения робота, ничего в 3D,мне нужно только x, y и угол в плоскости x Y.

мой вопрос :

1. можно ли использовать гироскоп и акселерометр с фильтрацией Калмана или любыми другими методами для отследить это? (У меня нет моторных энкодеров)

мои ограничения : у меня нет места для включения gps (из-за требований к питанию) или кодировщики мотора (должные к поддержке мотора)