какой разделитель(подчеркивание или дефис) лучше использовать в URL?

Да, google любит дефис, также дефисом резделяются слова в наименовании домена, которые google видит как ключевые. Получается с дефисом однороднее.

Я бы сказал что
  sample.com/my-first-blog-post.html
это типично для Linux/Unix (Linux way), а
  sample.com/my_first_blog_post.html
это Windows (Microsoft way).

Google, конечно относятся к Linux/Unix лагерю, т.е. дефис.

И на мой личный вкус, дефис выглядит лучше...

Для меня нижнее подчеркивание более читабельно. Но это вопрос привычки скорее.

Если брать средне взвешенное, то ПС любят определенно дефис -, а люди по своему существу ленивые и нажимать клавиши при наборе адреса любят одинарно без использования комбинаций с клавишей Shift, от сюда вывод, чтоб и людям и роботам было хорошо используйте дефис.

Тогда дайте ссылку на эту инфу, кстати что насчет Яндекса?

По мне - так подчеркивание лучше: слова не сливаются в одну строку, более чётко видны пробелы.

строку
domain.com/first-page.html
google воспринимает как: first page
а строку
domain.com/first_page.html
как: first-page

Для поисковиков абсолютно никакой разницы - это больше вопрос эстетики и читабельности