Лучшая книга для изучения слияния датчиков, в частности, в отношении интеграции IMU и GPS [закрыто]

У меня есть требование создания инерциального измерительного блока (IMU) из следующих датчиков:

• акселерометр
• Волчок
• магнитометр

Я должен интегрировать эти данные, чтобы получить отношение сенсорной платформы и внешних сил, участвующих (например. вычесть наклон из линейного ускорения).

затем я должен использовать эту информацию, чтобы дополнить стандартный блок GPS, чтобы обеспечить более высокую согласованность измерения чем смогите быть обеспечено GPS самостоятельно.

Я понимаю основные требования этой проблемы:

• интегрировать датчики. (Чтобы отменить шум, вычесть ускорение).
• удалить шум. (Фильтр Калмана)
• интегрируйте измерение IMU в GPS.

хотя в настоящее время существуют различные библиотеки, которые сделают это для меня (http://code.google.com/p/sf9domahrs/) мне нужно понять механизмы задействованы до уровня, когда я могу объяснить методы другим людям после того, как я реализовал решение.

Я смотрел на следующие ресурсы, но я не уверен, что я должен пойти на... Мне нужно что-то, покрывающее сенсорное слияние, фильтрацию, IMU, Интеграция.

Мультисенсор-Слияние-Интеграция-Интеллектуальные Системы

Системы Позиционирования-Инерциальная Навигация-Интеграция

мехатроники-интеллектуальные-системы-внедорожные транспортные средства -

Автономные Летающие Роботы-Беспилотные Транспортные Средства -

Я надеюсь, что кто-то опытный в этой области может предоставить какие-либо рекомендации.

большое спасибо.