Триангуляция и прямое линейное преобразование

следуя многовидовой геометрии Хартли / Зиссермана, алгоритм 12: оптимальный метод триангуляции (p318), я получил соответствующие точки изображения xhat1 и xhat2 (Шаг 10). На шаге 11 необходимо вычислить 3D-точку Xhat. Одним из таких методов является прямое линейное преобразование (DLT), упомянутое в 12.2 (p312) и 4.1 (p88).

однородный метод (DLT), p312-313, утверждает, что он находит решение как единичный сингулярный вектор, соответствующий наименьшему сингулярному значению A, таким образом,

A = [xhat1(1) * P1(3,:)' - P1(1,:)' ;
      xhat1(2) * P1(3,:)' - P1(2,:)' ;
      xhat2(1) * P2(3,:)' - P2(1,:)' ;
      xhat2(2) * P2(3,:)' - P2(2,:)' ];

[Ua Ea Va] = svd(A);
Xhat = Va(:,end);

plot3(Xhat(1),Xhat(2),Xhat(3), 'r.');

однако A является матрицей 16x1, в результате чего Va равен 1x1.

что я делаю неправильно (и исправление) в получении 3D-точки?

для чего его стоит образец данных:

xhat1 =

  1.0e+009 *

    4.9973
   -0.2024
    0.0027


xhat2 =

  1.0e+011 *

    2.0729
    2.6624
    0.0098


P1 =

  699.6674         0  392.1170         0
         0  701.6136  304.0275         0
         0         0    1.0000         0


P2 =

  1.0e+003 *

   -0.7845    0.0508   -0.1592    1.8619
   -0.1379    0.7338    0.1649    0.6825
   -0.0006    0.0001    0.0008    0.0010


A =    <- my computation

  1.0e+011 *

   -0.0000
         0
    0.0500
         0
         0
   -0.0000
   -0.0020
         0
   -1.3369
    0.2563
    1.5634
    2.0729
   -1.7170
    0.3292
    2.0079
    2.6624

обновление рабочий код для раздела xi в алгоритме

% xi
A = [xhat1(1) * P1(3,:) - P1(1,:) ;
     xhat1(2) * P1(3,:) - P1(2,:) ;
     xhat2(1) * P2(3,:) - P2(1,:) ;
     xhat2(2) * P2(3,:) - P2(2,:) ];

A(1,:) = A(1,:)/norm(A(1,:));
A(2,:) = A(2,:)/norm(A(2,:));
A(3,:) = A(3,:)/norm(A(3,:));
A(4,:) = A(4,:)/norm(A(4,:));

[Ua Ea Va] = svd(A);
X = Va(:,end);
X = X / X(4);   % 3D Point
9
computer-vision linear-algebra matlab

1 ответов

как указано в книге (раздел 12.2),pя T это строки of P. Поэтому вам не нужно транспонировать P1(k,:) (т. е. правильная формулировка A = [xhat1(1) * P1(3,:) - P1(1,:) ; ...).

Я надеюсь это была просто опечатка.

кроме того, рекомендуется нормализовать каждую строку A С его нормой L2, т. е. для всех i

A(i,:) = A(i,:)/norm(A(i,:));

и если вы хотите построить триангулированные 3D точки, вы должны нормализовать Xhat перед построением графика (в противном случае это бессмысленно), т. е.

Xhat = Xhat/Xhat(4);

12