Зачем вам нужен программируемый блок реального времени (PRU), в то время как вы можете иметь RTOS?

Linux, даже с планировщиком в реальном времени, не подходит для многих критических жестких задач в реальном времени с требованиями к ответам на уровне микросекунд, с другой стороны, он обеспечивает или обеспечивает большую функциональность с точки зрения пользовательского интерфейса, подключения и поддержки файловой системы. Эти вещи либо недоступны в RTOS, либо предоставляются по значительной цене в высококачественных RTOS и с гораздо более ограниченной аппаратной поддержкой.

Итак, если у вас есть система с жестким временем ограничения, но требует более общего назначения вычислительных функций, таких как сеть, подключение файловой системы к коммерческим периферийным устройствам (COTS)и т. д., тогда PRU предоставляет решение для этого.

с другой стороны, я не могу не думать, что это маркетинговое упражнение со стороны TI, чтобы продать больше чипов. Аналогичное решение всегда было возможно (и действительно распространено) с использованием одного или нескольких процессоров для выполнения критически важных задач времени, возможно, запуска RTOS, в то время как UI и подключение обрабатываются единым процессором с необходимым оборудованием и ресурсами памяти, но без ограничений в режиме реального времени. Устройство PRU имеет два 32-битных ядра, но компании XMOS составе xcore устройства имеют целых 16 ядер - с 16 сообщающимися ядрами вам может даже не понадобиться RTOS.

чтобы ответить на вопрос...

[...] если вы можете иметь RTOS [...], зачем тебе PRUs?

... напрямую; вы, вероятно, в этом случае они не понадобятся, но вы потеряете Linux - и вашему приложению это может понадобиться. Это лишь одно из многих решений для приложений реального времени, использующих Linux. Ты платишь деньги и делаешь выбор.