Arduino Uno PWM контакты конфликт

Я построил этот моторный щит основанный на обломоке L298N для того чтобы контролировать 2 мотора бака. Он использует штыри 5 и 6 для одного мотора, и штыри 10 и 11 для другого.

при попытке добавить TSOP 4838 для управления танком с ИК-пультом я заметил, что перемещение двигателя на штифтах 10/11 в обратном направлении работает только на полной скорости - то есть высокое (255) значение на штифте 11. Все, что ниже этого значения, ничего не выводит на вывод 11 (измеренное напряжение на этих выводах 0 V).

для пульта дистанционного управления я использую библиотека. The IR приемник подключен к контакту 2 (но контакт не имеет значения). Проблема в самом библиотечном коде. Линия, которая позволяет ИК прослушивания irrecv.enableIRIn(); это то, что вызывает проблему. Я узнал, что существует конфликт внутренних таймеров Arduino и контактов, используемых для PWM щитом.

это код для питания двигателя в обратном:

#include <IRremote.h>

// IR receiver configuration
const int irPin = 2;
IRrecv irrecv(irPin);

// Motors configuration
const int mLeftPin1  = 10;
const int mLeftPin2  = 11;
const int mRightPin1 = 5;
const int mRightPin2 = 6;

void setup()
{
  // Start IR
  irrecv.enableIRIn();

  // Setup motors
  pinMode(mLeftPin1, OUTPUT);
  pinMode(mLeftPin2, OUTPUT);
  pinMode(mRightPin1, OUTPUT);
  pinMode(mRightPin2, OUTPUT);

  // Move left motor in reverse, slower speed
  analogWrite(mLeftPin2, 100); // This works only with 255 instead of 100
  digitalWrite(mLeftPin1, LOW);
}

теперь, Я нашел здесь что контакты, используемые таймерами на Arduino Uno являются:

• штыри 5 и 6: проконтролированный Timer0
• штыри 9 и 10: проконтролированный Timer1
• контакты 11 и 3: контролируется Timer2

Итак, мои вопросы:

1. почему экран в instructable использует штыри 10 и 11 для PWM ? Они соответствуют 2 различных таймеров. Почему не 9 и 10?

2. для использования ИК вместе с экраном мотора, какой таймер должен я настроить библиотеку ИК для использования?

3. если ответ 2, строка должна быть раскомментирована в IRremoteInt.h. Я предполагаю, что Uno возьмет else ветвь в строке 68, хотя есть только timer1 и timer2. Интересно, почему timer0 нельзя использовать для Uno.

хотя я хотел бы оставить следов резки и перепаять как последний вариант, еще одна возможность-изменить контакты, используемые щитом, но какие? И я предполагаю, что это также будет сопряжено с настройкой таймеров на PWM на других выводах, чем по умолчанию, но я ничего не знаю о таймерах/прерываниях, и мои знания Arduino и C ограничены.

Я сделал это длинный вопрос, потому что я хочу научиться не просто решить проблему, поэтому не стесняйтесь объяснять больше, чем спрашивают.

при поиске решения I также найдены другие конфликты, которые следует иметь в виду при использовании ШИМ или таймеры:

• Timer0-это 8-битный таймер, он может удерживать максимальное значение 255. Он используется delay() и millis(), так что есть последствия, когда возиться с ним
• Таймера1 - 16-разрядный таймер, он может содержать максимум 65535 (16-разрядное целое число без знака). Библиотека сервопривода Arduino использует этот таймер
• Timer2 - это 8-битный таймер, используемый Arduino tone() функции

и, конечно,IRremote библиотека использует TIMER_RESET, поэтому в зависимости от того, какой таймер он использует, он может конфликтовать с соответствующими контактами.