Кватернионы и углы Эйлера

углы Эйлера более понятны человеку, а также хороши для разложения вращений на отдельные степени свободы (для кинематических соединений и тому подобное), но имеют такие недостатки, как двусмысленность и карданный замок. На практике я бы предпочел кватернионы, так как они легче вычисляются (для компьютера, а не для людей) и более эффективны. Вы должны сделать три вращения и умножить их вместе при вращении на углы Эйлера, тогда как кватернион-это только одно вращение и как это уже кодирует sin и cos, преобразование из кватерниона в матрицу довольно эффективно.