PCL: визуализация облака точек

Я пытаюсь визуализировать облако точек с использованием PCL CloudViewer. Проблема в том, что я совершенно новичок в C++, и я нашел два учебника первый демонстрация создания PointCloud и второй демонстрация визуализации облака точек. Однако я не могу объединить эти два урока.

вот с чем я пришел:

#include <iostream>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
  viewer.showCloud (cloud);

  while (!viewer.wasStopped ())
  {
  }

  return (0);
}

но это даже не компиляция:

error: no matching function for call to   
‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)’
9
point-cloud-library point-clouds

4 ответов

ваше сообщение об ошибке говорит вам, что вам нужно сделать:

error: no matching function for call to ‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)’

Итак, перейдите к документации для CloudViewer и посмотрите, какие аргументы принимает эта функция-член: http://docs.pointclouds.org/1.5.1/classpcl_1_1visualization_1_1_cloud_viewer.html

там мы видим, что это занимает const MonochromeCloud::ConstPtr &cloud не сырая ссылка, которую вы передаете. Это typedef смарт-указателя от boost:

typedef boost::shared_ptr<const PointCloud<PointT> > pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr

поэтому, когда вы создаете свое облако, вам нужно чтобы обернуть его в один из этих интеллектуальных указателей вместо того, чтобы сделать его локальной переменной. Что-то вроде (непроверенных):

pcl::MonochromeCloud::ConstPtr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

затем, когда вы передадите в переменном облаке, он будет иметь правильный тип, и вы не получите сообщение об ошибке. Вам также придется изменить свой cloud.foos до cloud->foos.

смотреть на!--20-->второй пример вы даете, они тоже это делают:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
8

чтобы дать ответ сразу:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr ptrCloud(&cloud);

затем поместите в ptrcloud в viewer, это то, что он ожидает:

viewer.showCloud (ptrCloud);
5

учебник для CloudViewer pcl cloudviewer tutorialhttp://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer определяет облако точек следующим образом:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>**::Ptr** cloud;

но вы написали:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

поэтому попробуйте передать облако как & cloud вместо cloud или объявить его как указатель.

0

Если кто-то еще просто ищет, как это сделать в ROS, это можно просто сделать, используя:

#include <ros/ros.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>

typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> PointCloud;

class cloudHandler
{
public:
    cloudHandler():viewer("Cloud Viewer")
    {
        pcl_sub = nh.subscribe("/camera/depth_registered/points", 10, &cloudHandler::cloudCB, this);
        viewer_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &cloudHandler::timerCB,this);
    }

    void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2 &input)
    {
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
        pcl::fromROSMsg (input, cloud);
        viewer.showCloud(cloud.makeShared());
    }

    void timerCB(const ros::TimerEvent&)
    {
        if(viewer.wasStopped())
            {
                ros::shutdown();
            }
    }

protected:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber pcl_sub;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer;
    ros::Timer viewer_timer;    
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "pcl_visualize");
    cloudHandler handler;
    ros::spin();
    return 0;
}

includes, вероятно, можно было бы очистить больше :)

0